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履帶爬山機轉向性能的重要性
轉向性能是履帶爬山機起重機的重要性能參數之一。研究履帶爬山機車輛轉向性能，討論轉向過程中轉向阻力矩較為準確的計算方法，分析在打滑條件下的打滑速度和轉向阻力矩、轉向半徑之間的關系，用于指導履帶爬山機底盤結構設計，提高履帶爬山機式車輛的控制和操作性能具有重要意義。本文在分析和了解國內外履帶爬山機底盤轉向性能的研究水平和發展趨勢的基礎上，開展了有關履帶爬山機式車輛轉向研究的工作。
針對簡化條件的履帶爬山機式車輛轉向情況，同過引入打滑速度這一概念，確定了任意點的轉向阻力的方向，進而確定了轉向阻力矩的大小，而后根據履帶爬山機式車輛的轉向平衡方程，推導出了打滑速度的表達式。通過文獻中提供的參考資料，計算出履帶爬山機轉向半徑約是理論或理想的轉向半徑的，倍左右。由于本文考慮了打滑速度的影響，因此實際轉向半徑會有所增加。文獻中實測的轉向半徑約，本文計算值與其誤差在“，表明本文提出的算法是合理和可行的。
分析了履帶爬山機式車輛在質心位置和幾何中心不重合情況下的轉向原理。在此情況下，詳細地分析了履帶爬山機式車輛的接地比壓對打滑速度的影響，推導出了履帶爬山機式車輛在此種情況下的轉向阻力矩、轉向半徑和打滑速度的表達式。
對模型的仿真驗證了打滑現象的存在，并通過本文的公式，計算了打滑速度的大小并和仿真結果進行對比，誤差在以內，驗證了本文算法的合理性。通過對不同驅動速度下的轉向半徑的算例和仿真分析，表明在考慮打滑情況下半徑的變化和本文的算法是比較接近的。通過對支重輪受力情況的分析，間接地驗證了本文對接地比壓假設條件的合理性。
本文只是基于簡化條件，得到的履帶爬山機式車輛在打滑情況下的轉向阻力矩、轉向半徑以及打滑速度的表達式。但是在實際的轉向過程中，由于地面的復雜性，以及履帶爬山機鏈與履帶爬山機架之間的摩擦和震動，都會對履帶爬山機式車輛的轉向影響很大，因此履帶爬山機式車輛的轉向問題還有待于進一步研究。
由于履帶爬山機式車輛的轉向過程還涉及到液壓、電氣等方面的影響，因此有必要進行履帶爬山機式車輛的機電液系統的聯合動態仿真。
由于接地比壓對本文的結果影響很大，因此有必要研究履帶爬山機式車輛的接地比壓分布規律，以便更好的完善該理論。
