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      履帶爬山機底盤轉向研究現狀

        履帶爬山機是人類繼發明車輪之后又跨出的一大步,擴展了車輛由“線”到“面”的活動范圍,既增強了車輛的越野性能,同時也增大了負重能力。

        履帶爬山機式車輛,在自重與外載荷作用下,通過履帶爬山機接地區段與地面之間的相互作用,才能正常工作與行走。所有履帶爬山機式車輛在工作和行駛過程中,山于各種外載荷的水平分力,除沿履帶爬山機行駛裝置幾何中心作用相互平衡的特殊情況外,總是要產生迫使履帶爬山機接地區段沿地面向左或向右的扭轉趨勢。然而由于履帶爬山機接地區段在地面上具有一種附著能力,因此使車輛能夠按照設計要求保持相對穩定。
      履帶爬山機底盤轉向研究現狀
        目前國內學術界關于履帶爬山機式車輛轉向的研究,大多數是在履帶爬山機一地面附著力矩理論基礎上的延伸,例如吳運耕在履帶爬山機轉彎的運動學中討論了絕對回轉瞬心點和相對回轉瞬心點的問題,指出相對回轉瞬心點的概念是履帶爬山機能夠轉彎的力學基礎。履帶爬山機的轉彎能力一般不受履帶爬山機的長寬比的限制,為本文提供了重要的參考依據。但是文章沒有考慮到履帶爬山機長寬比與轉彎力和轉彎阻力矩之間的關系。王啟文通過對雙履帶爬山機行走裝置轉向性能分析,指出履帶爬山機接地長度小而軌距大時,履帶爬山機式車輛容易轉彎。因此需要急轉彎的行走裝置應適當地增大履帶爬山機的軌距,減小履帶爬山機的接地長度。但是文章的結論是在履帶爬山機沒有打滑的情況下得出的,因此還有待進一步研究。宋海軍等通過對堅實地面上履帶爬山機式車輛轉向過程的研究,給出了一種相對簡單的履帶爬山機滑移條件下的計算公式,但是文章沒有考慮到橫縱向上的打滑速度,因此結論還有待進一步研究。程軍偉等通過對打滑條件下的履帶爬山機車輛轉向分析,導出了履帶爬山機牽引力、轉向阻力矩、轉向半徑等的表達式。但是對于履帶爬山機式車輛在轉向時如何將實際速度與力建立關聯還有待深入研究。
      履帶爬山機底盤轉向研究現狀
        國外對履帶爬山機式車輛的轉向原理做了比較深入的分析,但是文章沒有考慮到履帶爬山機在橫縱向的打滑速度。對剛性懸掛的履帶爬山機式車輛在軟地面上的轉彎問題進行了數值分析,計算出此情況下履帶爬山機的下沉量、滑轉率以及轉彎半徑約為實際測量值的,因此有較高的可信度!糠治隽瞬煌娪密囕v在不同轉彎半徑下車轍的分布情況。本文是基于對履帶爬山機轉彎速度的分析,通過引入打滑速度,確定任意點的速度方向,進而確定任意點摩擦力方向,通過建立平衡方程,最終確定了打滑速度的解析式。

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