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履帶爬山車的重要性
履帶式機器車因為其良好的越野性能在農業！軍事！采礦！森林開發等領域具有廣泛的應用前景" 然而#與輪式機器車相比#針對履帶機器車的運動控制研究卻困難得多" 主要原因是履帶爬山車多采用滑動轉向#滑動轉向過程中#履帶爬山車的運動由履帶徑向驅動力以及履帶與地面側向摩擦力共同決定"由于摩擦力由履帶爬山車的線速度和角速度決定#履帶爬山車的側向力平衡方程表現為不可積分的微分方程#這導致履帶爬山車的路徑規劃和路徑跟蹤控制之間出現耦合#即通常所說的非完整性約束"另外#由于履帶#地面作用的復雜性#以及土壤參數的不確定性#履帶爬山車的地面作用力很難得到準確估計" 目前#履帶爬山車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優化設計方面# 針對履帶機器車的運動控制并不多見" 文獻$"%基于簡化模型的基礎上#采用力#打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法#對履帶機器車進行了控制研究$文獻$&%采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉率進行估計#進而構造了履帶機器車的運動控制算法$文獻$’%采用簡化的側向摩擦力動力學模型對履帶機器車的軌跡跟蹤控制進行了研究"
