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用于履帶爬山機的變速傳動裝置
采用雙流（雙功率流）輸入動力的履帶車輛變速器，通常采用兩套行星齒輪機構使變速機構輸入的動力與轉向機構輸入的動力并聯后匯合，變速機構輸入的動力由行星齒輪機構的齒圈或太陽輪輸入，轉向機構輸入的動力由行星齒輪機構的太陽輪或齒圈輸入，匯合后的動力由行星架輸出。采用雙流傳動方案中，若轉向輸入動力采用無級變速輸入，則轉向靈活，轉向半徑可以連續變化，轉向角速度與轉向機構輸入的轉速成一定比例關系，轉向精準，性能優越；在采用行星齒輪機構的雙流傳動方案中，轉向操作機構（轉向盤或轉向拉桿）的轉向操作方向不變（如：對于轉向盤式的轉向操作機構，轉向盤在前進和后退的時候均偏向左側或右側），以向左操作轉向機構為例，前進時，向左操作轉向機構，動力匯流后，左側履帶減速，右側履帶加速，履帶車輛向左轉向，后退時，同樣向左操作轉向機構，由于倒車時，變速輸入動力反向，而轉向輸入動力方向未變，雖然履帶車輛向后行駛，由于轉向機構的偏轉方向未變，因此導致左側履帶與右側履帶的變化規律未變，即：左側履帶相對前進方向減速，右側履帶相對前進方向加速（即：左側履帶加速倒車，右側履帶減速倒車），履帶車輛向右側倒車行駛，由于當轉向機構向左側偏轉時，前進時向左轉向而后退時向右轉向，導致操作困難，甚至出現安全事故；尤其是運輸型履帶車輛的行駛速度較快，在從事田間或非道路運輸時，道路條件差，采用此種匯流方案的車輛很容易發生倒車行駛安全事故。
發明內容
本發明所解決的技術問題在于提供一種用于履帶爬山機的變速傳動裝置，以解決上述背景技術中的缺點。
本發明所解決的技術問題采用以下技術方案來實現：
一種用于履帶爬山機的變速傳動裝置，包括變速傳動組件、動力雙流傳動組件、動力輸出組件、箱體組件及液壓系統，其中，變速傳動組件、動力雙流傳動組件與液壓系統連接，且動力雙流傳動組件與動力輸出組件連接，變速傳動組件、動力雙流傳動組件及動力輸出組件安裝在箱體組件內，具體結構如下：
變速傳動組件中，用于控制換擋的換擋桿安裝在箱體上，換擋桿底端與一號撥叉軸、二號撥叉軸切換連接，用于控制一號撥叉軸、二號撥叉軸實現換擋運動，二號撥叉軸上設置有二三擋撥叉，一號撥叉軸上設置有一號撥叉；
一軸安裝在箱體上，三擋主動齒輪、二擋主動齒輪、一擋主動齒輪及倒擋主動齒輪依次空套在一軸上，同時在一軸上安裝有二號花鍵轂與一號花鍵轂，二號花鍵轂上設置有用于與二號撥叉結合的二號結合套，一號花鍵轂上設置有用于與一號撥叉結合的一號結合套，二號結合套外部周向設置有用于二號撥叉插入的撥槽，一號結合套外部周向設置有用于一號撥叉插入的撥槽，在換擋桿的操縱下，二號撥叉軸通過二號撥叉帶動二號結合套做軸向滑動，一號撥叉軸通過一號撥叉帶動一號花鍵轂做軸向滑動；
在三擋主動齒輪與二號花鍵轂相鄰的一側設置有外花鍵轂，在二擋主動齒輪與二號花鍵轂相鄰的一側設置有外花鍵轂，在一擋主動齒輪與一號花鍵轂相鄰的一側設置有外花鍵轂，在倒擋主動齒輪與一號花鍵轂相鄰的一側設置有外花鍵轂，通過外花鍵轂完成齒輪與結合套、結合套與花鍵轂的配合傳動；
二軸安裝在箱體上，二軸上設置有與三擋主動齒輪常嚙合的三擋從動齒輪、與二擋主動齒輪常嚙合的二擋從動齒輪、與一擋主動齒輪常嚙合的一擋從動齒輪及倒擋從動齒輪；
倒擋軸一端安裝在箱體上，另一端設置有用于與倒擋從動齒輪、倒擋主動齒輪同時嚙合的倒擋中間齒輪；
動力雙流傳動組件中，齒圈架安裝在轉向軸上，齒圈架外側設置有輸入齒輪，齒圈架內側設置有左齒圈與右齒圈，左太陽輪與右太陽輪分別安裝在轉向軸上，多個左行星齒輪通過左行星齒輪架均布在左太陽輪周圍，左行星齒輪架一端安裝在箱體上，另一端空套在連接軸上，左驅動齒輪安裝在左行星齒輪架上，多個右行星齒輪通過右行星齒輪架均布在右太陽輪周圍，右行星齒輪架安裝在箱體上，右驅動齒輪安裝在右行星齒輪架上；轉向軸安裝在箱體上，連接軸一端安裝在箱體上，另一端空套在轉向軸上，轉向軸上安裝有與轉向主動齒輪嚙合的轉向從動齒輪，連接軸上安裝有從動錐齒輪，行星齒輪套裝在行星齒輪軸上，行星齒輪軸固定在差速轉向端蓋上，且行星齒輪一側與從動錐齒輪嚙合傳動，行星齒輪另一側與主動錐齒輪嚙合傳動；主動錐齒輪與從動錐齒輪通過行星齒輪軸、行星齒輪組成等速反向傳動機構，轉向主動齒輪安裝在定量馬達上；
動力輸出組件中，左驅動從動齒輪連接在左驅動軸上，左驅動從動齒輪與左驅動齒輪常嚙合，左驅動軸一端安裝在箱體上，另一端安裝在左驅動端蓋上；右驅動從動齒輪連接在右驅動軸上，右驅動從動齒輪與右驅動齒輪常嚙合，右驅動軸一端安裝在箱體上，另一端安裝在右驅動端蓋上；
箱體組件包括箱體、用于安裝行星齒輪軸的差速轉向端蓋、左驅動端蓋及右驅動端蓋，左驅動端蓋與右驅動端蓋安裝在箱體上；
液壓系統中，設置有可換向的可換向靜液壓無級變速回路、補油回路及靜液壓無級變速傳動回路，補油回路在靜液壓無級變速傳動回路工作時補油，在非工作狀態時將液壓油卸荷，且可換向靜液壓無級變速回路中的電磁鐵與一號撥叉軸互動連接，以降低操作難度。
在本發明中，換擋桿中部通過支撐座安裝在箱體上。
在本發明中，二號花鍵轂位于三擋主動齒輪與二擋主動齒輪之間的一軸上。
在本發明中，一號花鍵轂位于一擋主動齒輪與倒擋主動齒輪之間的一軸上。
在本發明中，左行星齒輪數量為2、3、4中的任意一個數。
在本發明中，右行星齒輪數量為2、3、4中的任意一個數。
在本發明中，可換向靜液壓無級變速回路由電磁鐵、雙向變量泵、單向閥、溢流閥、兩位四通電磁換向閥及定量馬達組成。
在本發明中，電磁鐵安裝在兩位四通電磁換向閥上。
在本發明中，補油回路由油箱、濾清器、補油泵、油管、溢流閥組成。
在本發明中，靜液壓無級變速傳動回路由雙向變量泵與定量馬達組成，補油回路在靜液壓無級變速傳動回路工作時補油，在非工作狀態時由溢流閥將液壓油卸荷至油箱。
在本發明中，動力傳動路線：
一擋：一號撥叉軸左移，一號撥叉帶動一號結合套左移，動力由一軸經一號花鍵轂傳遞至一號結合套，再經一擋主動齒輪傳遞至一擋從動齒輪，從一擋從動齒輪輸出；
二擋：二號撥叉軸右移，二三擋撥叉帶動二三擋結合套右移，動力由一軸經二三檔花鍵轂傳遞至二三擋結合套，再經二擋主動齒輪傳遞至二擋從動齒輪，由二擋從動齒輪傳遞至二軸，從一擋從動齒輪輸出；
三擋：二號撥叉軸左移，二三擋撥叉帶動二三擋結合套左移，動力由一軸經二三檔花鍵轂傳遞至二三擋結合套，再經三擋主動齒輪傳遞至三擋從動齒輪，由三擋從動齒輪傳遞至二軸，從一擋從動齒輪輸出；
倒擋：一號撥叉軸右移，一號撥叉帶動一號結合套右移，動力由一軸經一號花鍵轂傳遞至一號結合套，再經倒擋主動齒輪傳輸至倒擋中間齒輪，由倒擋中間齒輪傳遞至倒擋從動齒輪，倒擋從動齒輪傳輸至二軸，從一擋從動齒輪輸出；
動力雙流匯入
一擋從動齒輪與輸入齒輪常嚙合，由變速傳動的行駛動力經輸入齒輪傳動至左齒圈與右齒圈；
由液壓系統輸入的轉向動力由定量馬達輸入，定量馬達驅動轉向主動齒輪與轉向從動齒輪嚙合，進而驅動轉向軸，轉向軸驅動左太陽輪與右太陽輪；
行駛動力由左齒圈與右齒圈輸入，轉向動力由左太陽輪與右太陽輪輸入，雙流動力匯合后由行星齒輪機構的左行星齒輪架與右行星齒輪架輸出；
直線行駛
動力經變速傳動至輸入齒輪，而后動力分兩路，一路傳動至左齒圈，另一路傳動至右齒圈，在直線行駛時，雙向變量泵的斜盤置于中間零位，由于靜液壓無級變速傳動回路中無液壓油流動，定量馬達不旋轉，由于定量馬達不旋轉，安裝在轉向軸上的全部齒輪不旋轉，左齒圈的動力由左行星輪、左行星齒輪架、左驅動主動齒輪、左驅動從動齒輪至左驅動軸，進而驅動左側履帶；右齒圈的動力由右行星輪、右行星齒輪架、右驅動主動齒輪、右驅動從動齒輪及右驅動軸，進而驅動右側履帶；由于左太陽與右太陽輪的轉速相同、方向相反，故通過左太陽輪與右太陽輪作用在轉向軸上的力大小相同、方向相反，轉向軸被自鎖，不會導致行駛動力從轉向軸上輸出至定量馬達，農用履帶爬山機直線行駛；
變速傳動被置于前進擋，雙向變量泵的斜盤置于非中間零位，電磁鐵未通電時：
變速動力經變速傳動至輸入齒輪，而后動力分兩路，一路傳動至左齒圈，另一路傳動至右齒圈，由于雙向變量泵的斜盤置于非中間零位，定量馬達在液壓作用下旋轉，進而驅動安裝在轉向軸上的全部齒輪旋轉，由于左太陽輪與右太陽輪的轉速相同，方向相反，動力經雙流匯合后使得左行星齒輪架與右行星齒輪架的轉速一個升高而另一個降低，最終促使傳遞至左驅動軸與右驅動軸的轉速一個升高而另一個降低，以使得左側履帶與右側履帶出現轉速差，從而實現轉向；轉向的方向與雙向變量泵的斜盤偏轉方向成一定關系，轉向的角速度與雙向變量泵的斜盤偏轉角度成一定比例關系；
后退轉向行駛
變速傳動被置于倒擋時，雙向變量泵的斜盤置于非中間零位，電磁鐵通電時，倒車行駛的動力經變速傳動至輸入齒輪，而后動力分兩路，一路傳動至左齒圈，另一路傳動至右齒圈，由于雙向變量泵的斜盤置于非中間零位，電磁鐵通電，兩位四通電磁換向閥使得雙向變量泵與定量馬達之間的液壓油路換向，故動力在行星齒輪機構中匯合后，農用履帶爬山機倒車的轉向規律與前進的轉向規律相同，從而實現后退轉向行駛。
有益效果：
1）本發明采用定量馬達與雙向變量泵組成靜液壓無級變速傳動回路，以實現履帶爬山機轉向半徑連續變化，提高轉向精準性；
2）本發明中行駛動力與轉向動力在同軸條件下匯入，結構緊湊，以簡化制造工藝；
3）本發明在定量馬達與雙向變量泵之間設置換向閥，在換入倒擋后，液壓系統自動切換液壓回路，以實現前進與后退相同的轉向特性；
4）本發明將可換向靜液壓無級變速回路中的電磁鐵與一號撥叉軸連接，以降低操作難度，減少安全事故發生；
5）本發明中轉向動力由行星齒輪機構的太陽輪輸入，轉向輸入動力減速比大，傳動機構更簡單，有效實現裝置的輕量化。
變速傳動組件A包括換擋桿A11、支撐座A12、一號撥叉軸A13、二號撥叉軸A14、二三擋撥叉A15、一號撥叉A16、一軸A21、三擋主動齒輪A22、二三擋結合套A23、二擋主動齒輪A24、二號花鍵轂A25、一擋主動齒輪A26、一號結合套A27、倒擋主動齒輪A28、一號花鍵轂A29、二軸A31、三擋從動齒輪A32、二擋從動齒輪A33、一擋從動齒輪A34、倒擋從動齒輪A35、倒擋軸A41及倒擋中間齒輪A42；其中，換擋桿A11一端用于控制換擋，中部通過支撐座A12安裝在箱體D1上，另一端與一號撥叉軸A13、二號撥叉軸A14連接，用于控制一號撥叉軸A13、二號撥叉軸A14實現換擋運動，二號撥叉軸A14上設置有二三擋撥叉A15，一號撥叉軸A13上設置有一號撥叉A16；
一軸A21兩端通過軸承D2安裝在箱體D1上，三擋主動齒輪A22、二擋主動齒輪A24、一擋主動齒輪A26及倒擋主動齒輪A28依次空套在一軸A21上且該四個齒輪相對于一軸A21被軸向限位，在位于三擋主動齒輪A22與二擋主動齒輪A24之間的一軸A21上安裝有二號花鍵轂A25，一軸A21與二號花鍵轂A25固接傳動，在位于一擋主動齒輪A26與倒擋主動齒輪A28之間的一軸A21上安裝有一號花鍵轂A29，一軸A21與一號花鍵轂A29固接傳動，二號花鍵轂A25上設置有用于與二號撥叉A15結合的二號結合套A23，且二號花鍵轂A25與二號結合套A23通過內外花鍵配合傳動，二號結合套A23外部周向設置有撥槽，二號撥叉A15插入二號結合套A23的撥槽以限制二號結合套A23的軸向位置，在換擋桿A11的操縱下，二號撥叉軸A14通過二號撥叉A15帶動二號結合套A23做軸向滑動，一號花鍵轂A29上設置有用于與一號撥叉A16結合的一號結合套A27，一號花鍵轂A29與一號結合套A27通過內外花鍵配合傳動，一號結合套A27外部周向設置有撥槽，一號撥叉A16插入一號結合套A27的撥槽限制以一號結合套A27的軸向位置，在換擋桿A11的操縱下，一號撥叉軸A13通過一號撥叉A16帶動一號花鍵轂A27做軸向滑動；
在三擋主動齒輪A22與二號花鍵轂A25相鄰一側設置有外花鍵轂，二號撥叉A15撥動二號結合套A23向三擋主動齒輪A22做靠近的軸向移動時，三擋主動齒輪A22一側所設置的外花鍵轂與二號結合套A23的內花鍵配合傳動，與此同時，二號結合套A23的內花鍵與二號花鍵轂A25配合傳動，一軸A21的動力由二號花鍵轂A25經二號結合套A23傳遞至三擋主動齒輪A22；
在二擋主動齒輪A24與二號花鍵轂A25相鄰一側設置有外花鍵轂，二號撥叉A15撥動二號結合套A23向二擋主動齒輪A24做靠近的軸向移動時，二擋主動齒輪A24一側所設置的外花鍵轂與二號結合套A23的內花鍵配合傳動，與此同時，二號結合套A23的內花鍵與二號花鍵轂A25配合傳動，一軸A21的動力由二號花鍵轂A25經二號結合套A23傳遞至二擋主動齒輪A24；
在一擋主動齒輪A26與一號花鍵轂A29相鄰一側設置有外花鍵轂，一號撥叉A16撥動一號結合套A27向一擋主動齒輪A26做靠近的軸向移動時，一擋主動齒輪A26一側所設置的外花鍵轂與一號結合套A27的內花鍵配合傳動，與此同時，一號結合套A27的內花鍵與一號花鍵轂A29配合傳動，一軸A21的動力由一號花鍵轂A29經一號結合套A27傳遞至一擋主動齒輪A26；
在倒擋主動齒輪A28與一號花鍵轂A29相鄰一側設置有外花鍵轂，一號撥叉A16撥動一號結合套A27向倒擋主動齒輪A28做靠近的軸向移動時，倒擋主動齒輪A28一側所設置的外花鍵轂與一號結合套A27的內花鍵配合傳動，與此同時，一號結合套A27的內花鍵與一號花鍵轂A29配合傳動，一軸A21的動力由一號花鍵轂A29經一號結合套A27傳遞至倒擋主動齒輪A28；
二軸A31兩端通過軸承D2安裝在箱體D1上，二軸A31上通過花鍵依次設置有與三擋主動齒輪A22常嚙合的三擋從動齒輪A32、與二擋主動齒輪A24常嚙合的二擋從動齒輪A33、與一擋主動齒輪A26常嚙合的一擋從動齒輪A34及與倒擋中間齒輪A42常嚙合的倒擋從動齒輪A35，且三擋從動齒輪A32、二擋從動齒輪A33、一擋從動齒輪A34和倒擋從動齒輪A35相對二軸A31的軸向位置被限定，相對于二軸A31的動力傳遞，三擋從動齒輪A32、二擋從動齒輪A33與倒擋從動齒輪A35為動力輸入齒輪，而一擋從動齒輪A34既是動力輸入齒輪也是動力輸出齒輪；
倒擋軸A41一端通過軸承D2安裝在箱體D1上，另一端設置有用于與倒擋從動齒輪A35、倒擋主動齒輪A28同時嚙合的倒擋中間齒輪A42；
動力雙流傳動組件B包括左驅動組件B1、右驅動組件B2及動力雙流傳動組件B3，左驅動組件B1包括齒圈架B11、輸入齒輪B12、左行星齒輪B13、左行星齒輪架B14、左驅動齒輪B15、左太陽輪B16及左齒圈B17，右驅動組件B2包括齒圈架B11、輸入齒輪B12、右行星齒輪B23、右行星齒輪架B24、右驅動齒輪B25、右太陽輪B26及右齒圈B27，動力雙流傳動組件B3包括行星齒輪B31、主動錐齒輪B32、從動錐齒輪B33、行星齒輪軸B34、連接軸B35、轉向軸B36、轉向從動齒輪B37及轉向主動齒輪B38，齒圈架B11通過軸承D2安裝在轉向軸B36上，軸承D2限制齒圈架B11的軸向自由度，齒圈架B11外側設置有輸入齒輪B12，齒圈架B11內側設置有左齒圈B17與右齒圈B27，左太陽輪B16通過花鍵配合安裝在轉向軸B36上，左行星齒輪B13通過左行星齒輪架B14均布在左太陽輪B16周圍，左行星齒輪B13數量為n（n為2、3、4中的任意一個），左行星齒輪架B14一端通過軸承D2安裝在箱體D1上，另一端通過軸承D2空套在連接軸B35上，左驅動齒輪B15通過花鍵配合安裝在左行星齒輪架B14上；右太陽輪B26通過花鍵配合安裝在轉向軸B36上，右行星齒輪B23通過右行星齒輪架B24均布在右太陽輪B26周圍，右行星齒輪B23數量為n（n為2、3、4中的任意一個），右行星齒輪架B24通過軸承D2安裝在箱體D1上，右驅動齒輪B25通過花鍵安裝在右行星齒輪架B24上；
動力輸出組件C包括左驅動組件C1與右驅動組件C2，左驅動組件C1由左驅動從動齒輪C11與左驅動軸C12組成，右驅動組件C2由右驅動從動齒輪C21與右驅動軸C22組成，左驅動從動齒輪C11通過花鍵連接在左驅動軸C12上，左驅動從動齒輪C11與左驅動齒輪B15常嚙合，左驅動軸C12一端通過軸承D2安裝在箱體D1上，另一端安裝在左驅動端蓋D5上；右驅動從動齒輪C21通過花鍵連接在右驅動軸C22上，右驅動從動齒輪C21與右驅動齒輪B25常嚙合傳動，右驅動軸C22一端通過軸承D2安裝在箱體D1上，另一端安裝在右驅動端蓋D6上；
箱體組件D包括箱體D1、軸承D2、差速轉向端蓋D3、螺栓D4、左驅動端蓋D5及右驅動端蓋D6，左驅動端蓋D5通過螺栓D4安裝在箱體D1上，右驅動端蓋D6通過螺栓D4安裝在箱體D1上；
液壓系統包括定量馬達E11、油箱E12、雙向變量泵E13、油管E14、單向閥E15、溢流閥E16、濾清器E21、補油泵E22、兩位四通電磁換向閥E31及電磁鐵E32，其中，雙向變量泵E13、單向閥E15、溢流閥E16、兩位四通電磁換向閥E31及定量馬達E11組成可換向靜液壓無級變速回路，油箱E12、濾清器E21、補油泵E22、油管E14、溢流閥E16組成補油回路，雙向變量泵E13與定量馬達E11組成靜液壓無級變速傳動回路，補油回路能在靜液壓無級變速傳動回路工作時補油，在非工作狀態時由溢流閥E16將液壓油卸荷至油箱E12，電磁鐵E32安裝在兩位四通電磁換向閥E31上，且電磁鐵E32與一號撥叉軸A13互動連接，以降低操作難度。
1）動力傳動路線：
一擋：一號撥叉軸A13左移，一號撥叉A15帶動一號結合套A27左移，動力由一軸A21經一號花鍵轂A28傳遞至一號結合套A27，再經一擋主動齒輪A26傳遞至一擋從動齒輪A34，從一擋從動齒輪A34輸出；
二擋：二號撥叉軸A14右移，二三擋撥叉A15帶動二三擋結合套A23右移，動力由一軸A21經二三檔花鍵轂A25傳遞至二三擋結合套A23，再經二擋主動齒輪A24傳遞至二擋從動齒輪A33，由二擋從動齒輪A33傳遞至二軸A31，從一擋從動齒輪A34輸出；
三擋：二號撥叉軸A14左移，二三擋撥叉A15帶動二三擋結合套A23左移，動力由一軸A21經二三檔花鍵轂A25傳遞至二三擋結合套A23，再經三擋主動齒輪A22傳遞至三擋從動齒輪A32，由三擋從動齒輪A32傳遞至二軸A31，從一擋從動齒輪A34輸出；
倒擋：一號撥叉軸A13右移，一號撥叉A15帶動一號結合套A27右移，動力由一軸A21經一號花鍵轂A29傳遞至一號結合套A27，再經倒擋主動齒輪A28傳輸至倒擋中間齒輪A42，由倒擋中間齒輪A42傳遞至倒擋從動齒輪A35，倒擋從動齒輪A35傳輸至二軸A31，從一擋從動齒輪A34輸出；
2）動力雙流匯入
一擋從動齒輪A34與輸入齒輪B11常嚙合，由變速傳動的行駛動力經輸入齒輪B11傳動至左齒圈B17與右齒圈B27；
由液壓系統E輸入的轉向動力由定量馬達E11輸入，定量馬達E11驅動轉向主動齒輪B38與轉向從動齒輪B37嚙合，進而驅動轉向軸B36，轉向軸B36驅動左太陽輪B16和右太陽輪B26；
行駛動力由左齒圈B17與右齒圈B27輸入，轉向動力由左太陽輪B16和右太陽輪B26輸入，雙流動力匯合后由行星齒輪機構的左行星齒輪架B14與右行星齒輪架B24輸出；
3）直線行駛工作原理
動力經變速傳動至輸入齒輪B11，而后動力分兩路，一路傳動至左齒圈B17，另一路傳動至右齒圈B27，在直線行駛時，雙向變量泵E13的斜盤置于中間零位，由于靜液壓無級變速傳動回路中無液壓油流動，定量馬達E11不旋轉，由于定量馬達E11不旋轉，安裝在轉向軸B11上的全部齒輪不旋轉，左齒圈B17的動力由左行星輪B13、左行星齒輪架B14、左驅動主動齒輪B15、左驅動從動齒輪C11至左驅動軸C12，進而驅動左側履帶；右齒圈B27的動力由右行星輪B23、右行星齒輪架B24、右驅動主動齒輪B25、右驅動從動齒輪C21及右驅動軸C22，進而驅動右側履帶；由于左太陽B16與右太陽輪B26的旋轉特征是轉速相同，方向相反，因此，在直線行駛時，通過左太陽輪B16和右太陽輪B26作用在轉向軸B36上的力為一對大小相同、方向相反的力，轉向軸B36自鎖，農用履帶爬山機直線行駛，不會導致行駛動力從轉向軸B36上輸出至定量馬達E11；
4）前進轉向行駛
當變速傳動被置于前進擋，雙向變量泵E13的斜盤置于非中間零位，電磁鐵E32未通電時：
變速動力經變速傳動至輸入齒輪B11，而后動力分兩路，一路傳動至左齒圈B17，另一路傳動至右齒圈B27，由于雙向變量泵E13的斜盤置于非中間零位，定量馬達E11在液壓作用下旋轉，進而驅動安裝在轉向軸B36上的全部齒輪旋轉，由于左太陽輪B16和右太陽輪B26的轉速相同，方向相反，動力經雙流匯合后使得左行星齒輪架B14與右行星齒輪架B24的轉速一個升高而另一個降低，最終促使傳遞至左驅動軸B15與右驅動軸B25的轉速一個升高而另一個降低，以使得左側履帶與右側履帶出現轉速差，從而實現轉向；轉向的方向與雙向變量泵E13的斜盤偏轉方向成一定關系，轉向的角速度與雙向變量泵E13的斜盤偏轉角度成一定比例關系；
5）后退轉向行駛
由前進轉向行駛可知，當輸入齒輪B11反方向轉動時，由于用于轉向的定量馬達E11的旋轉方向不變，因此轉向系統的運動規律未變，在動力匯合后，左側履帶與右側履帶轉速變化的規律未變，導致在相同轉向操作條件下，前進和倒車的行駛方向反向，給駕駛帶了極大的不便，甚至影響行車安全，為了解決上述問題，設置了在倒車條件下同步開啟的兩位四通電磁換向閥E31：
當變速傳動被置于倒擋，雙向變量泵E13的斜盤置于非中間零位，電磁鐵E32通電時，倒車行駛的動力經變速傳動至輸入齒輪B11，而后動力分兩路，一路傳動至左齒圈B17，另一路傳動至右齒圈B27，由于雙向變量泵E13的斜盤置于非中間零位，電磁鐵E32通電，兩位四通電磁換向閥使得雙向變量泵E13與定量馬達E11之間的液壓油路換向，故動力在行星齒輪機構中匯合后，農用履帶爬山機倒車的轉向規律與前進的轉向規律相同，從而實現后退轉向行駛，為了降低操作難度，電磁鐵E32可由一號撥叉軸A13直接控制。
以上顯示和描述了本發明的基本原理和主要特征和本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定
